다항식 시스템과 RANSAC을 이용한 FDOA 기반 위치추정

본 논문은 무선 주파수(RF) 송신기의 위치를 추정하기 위해 시간 도착 차이(TDOA)와 주파수 도착 차이(FDOA) 측정을 다항식 시스템으로 변환하고, 수치대수기하학(NAG)의 동차 연속법을 이용해 모든 가능한 실해를 구한 뒤, RANSAC 알고리즘으로 잡음과 외란을 제거하는 새로운 방법론을 제시한다. 1. **문제 정의 및 다항식 모델링** - N개의 수신기가 각각 위치 x_i와 속도 ˙x_i를 가지고 있다고 가정한다. - TDOA는 거리 차이로부터 c·τ_{i,1}=‖x_i−x‖−‖x_1−x‖ 로 표현되며, 거리 변수 r_1을 도입해 제곱근을 없앤 다항식 형태로 변환한다. - FDOA는 도플러 효과에 기반한 식 f_{i,1}= (f_0/c)