SO(3)와 4가지 회전표현법: 매핑·동역학·제약 정리

본 논문은 3차원 강체 자세를 전역적으로 정의하는 특수직교군 SO(3)를 기반으로, Euler 각, angle‑axis, Rodrigues 벡터, 단위 quaternion 네 가지 주요 회전표현법의 수학적 유도와 서로 간의 변환식을 정리한다. 각 방법의 동역학식, 측정 모델, 장점·단점을 비교하고, 특히 특이점(싱귤러리티)과 비유일성 문제를 강조한다. 또한 필터·제어 설계에 유용한 정규화 거리와 오차 동역학 결과를 제시한다.

저자: Hashim A. Hashim