뱀형 로봇을 위한 경제형 모델예측제어 기반 고속 구동 전략

본 논문은 뱀형 로봇의 locomotion 제어에 경제형 모델예측제어(Economic MPC)를 적용함으로써, 기존에 많이 사용되던 사전 정의된 보행 패턴(특히 측면 진동, Lateral Undulation, 이하 LU) 없이도 효율적인 전진을 달성하는 방법을 제시한다. 연구는 크게 네 부분으로 구성된다. 1) **모델링 및 문제 정의** 뱀형 로봇을 Nₗ개의 동일한 링크와 Nₗ‑1개의 평행 이동 관절로 구성된 평면 모델로 단순화한다. 각 링크는 질량 m, 길이 l을 가지며, 지면과의 마찰은 정상 방향 cₙ 과 접선 방향 cₜ 의 이방성 점성 마찰로 모델링한다. 이를 통해 추진 계수 c_p = (cₙ‑cₜ)/(2l) 를 정의한다. 연속시간 동역학을 이산시간 형태로 변환하고, 상태 x =