안전 보장을 위한 비선형 기준 모델 기반 적응 제어

본 논문은 안전이 필수적인 비선형 동적 시스템에 대해, 기존 모델 레퍼런스 적응 제어(MRAC)에서 발생하는 ‘적응률 튜닝’ 문제와 불확실성 상한에 대한 사전 지식 요구를 해소하고자 한다. 이를 위해 저자들은 두 가지 주요 구성 요소를 제시한다. 첫 번째는 이상적인 안전 동작을 기술하는 일반적인 비선형 기준 모델 \(\dot x_r = F_r(x_r,c)\) 이며, 이 모델은 안전 집합 \(S_s\) 내에 존재하는 참조 궤적 \(x_r(t)\) 을 정의한다. 두 번째는 이러한 기준 모델을 따르면서 시스템 불확실성을 보상하는 적응 제어 구조이다. 시스템은 다음과 같이 모델링된다. \