장애물 회피를 위한 힐버트 곡선 변형 로봇 경로 계획

본 논문은 로봇이 사전 정보 없이 탐색 영역을 이동할 때, 힐버트 공간채우기 곡선(Hilbert Curve)을 이용해 최대 두 개의 인접한 격자 셀(장애물)을 실시간으로 회피하는 알고리즘을 제시한다. 곡선의 프랙탈 구조와 방향 변환(Grammar)을 활용해 차단된 노드를 우회하는 웨이포인트 배열 변형 전략을 설계하고, 수학적 정리를 통해 모든 비차단 노드가 반드시 방문됨을 증명한다. 시뮬레이션 및 실제 로봇 실험을 통해 전략의 유효성을 확인하였…

저자: Anant A. Joshi, Maulik C. Bhatt, Arpita Sinha