제한예산 출력 합의를 위한 서술형 다중에이전트 시스템의 에너지 제약 설계

본 연구는 서술형(디스크립터) 다중에이전트 시스템에서 제한된 에너지 예산 하에 출력 합의를 달성하는 문제를 다루며, 두 종류의 스위칭 통신 토폴로지—스위칭 연결(switching connected)과 공동 연결(jointly connected)—에 대해 각각 설계 방법을 제시한다. 1. **문제 정의 및 시스템 모델** 에이전트 i는 E·ẋᵢ(t)=A·xᵢ(t)+B·uᵢ(t), yᵢ(t)=C·xᵢ(t) 로 기술되며, E는 특이(singular) 행렬일 수 있어 정적 모드와 충격 모드가 존재한다. 이러한 서술형 시스템은 정규 시스템과 달리 impulsive 모드가 존재하면 전체 시스템이 파괴될 위험이 있다. 따라서 모든 impulsive 모드를 제거하고, 동적·정적 모드가 출력 합의를 이루도록 제어기를 설계해야 한다. 2. **관측가능 분해** (E, A, C) 삼중쌍을 관측가능 분해하여 U₀⁻¹E U₀ = diag(E₀, Ē₀), U₀⁻¹A U₀ = diag(A₀, Â₀), C U₀ =