전역 지수 수렴 연속 관측기 설계: 행렬 Lie 그룹에서 속도 바이어스와 상태 동시 추정
본 논문은 유한 차원 실수 행렬 Lie 그룹 위의 불변 운동학 시스템에 대해, 편향된 속도 측정과 랜드마크·벡터 정보를 이용해 시스템 상태와 상수 바이어스를 동시에 전역적으로 지수 수렴하도록 추정하는 연속 관측기를 설계한다. 핵심 아이디어는 그룹을 유클리드 공간에 삽입해 관측기를 설계하고, 이를 SE(3) 사례에 적용해 시뮬레이션으로 검증한 것이다.
저자: Dong Eui Chang
본 논문은 행렬 Lie 그룹 G⊂GL(n) 위에 정의된 불변 운동학 시스템 ˙g = gξ (g∈G, ξ∈𝔤) 에 대해, 편향된 속도 측정 ξₘ = ξ + b (b는 상수, 𝔤∈) 와 랜드마크·벡터 측정을 이용해 상태 g와 바이어스 b 를 동시에 추정하는 연속 관측기를 설계한다. 기존 연구(
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