확률적 식별과 피드백 선형화를 통한 완전 구동 기계 시스템의 온라인 적응 제어

본 논문은 완전 구동 메카니컬 시스템의 동역학을 라그랑지안 기반 제어‑affine 형태 ¨q = a(q, ẋ) + b(q, ẋ) u 로 정식화하고, 이를 확률적 함수 a 와 b 로 모델링한다. 기존 연구가 전체 시스템을 하나의 고차원 GP로 학습하는 반면, 저자는 물리적 구조를 활용해 a 와 b 를 별도 무한 차원 함수 공간에 두고 각각을 스튜던트·GP(정규)와 로그‑GP(양수 제약)로 사전 정의한다. 학습은 온라인으로 진행되며, 컨트롤러는 일정 간격 Δ_u 마다 호출된다. 상태 x 와 제어 u 를 관측하고, 2차 차분을 통해 ẋ, ¨x 를 추정한다. 변동성 var